سال انتشار: 2016

---

چکیده:

مقاله حاضر یک الگوریتم کنترل دیکوپل یا جدا برای یک روبات تک‌چرخ (unicycle) بالانس یا متوازن را مدنظر دارد. یک روبات تک‌چرخ به‌موجب دو قانون کنترل مستقل کنترل می‌گردد که عبارت‌اند از: روشی که مستلزم کنترل پاندول معکوس متحرک برای محور پیچ (pitch) است و روشی که کنترل پاندول چرخ عکس‌العملی برای محور رول (roll) در آن مداخله دارد. فرض بر این است که هردو دینامیک های پیچ و رول از یکدیگر جدا می‌شوند. درنتیجه دینامیک های پیچ و رول به‌طور مستقل حاصل می‌گردند و تمام تعاملات بین آن‌ها آشفتگی تلقی می‌گردند.

---

کلمات کلیدی این محصول:

کلمات کلیدی اصلی این محصول:

• مقاله کنترل دیکوپل

• مقاله روبات تک چرخ

• مقاله در مورد کنترل دیکوپل

• مقاله درباره کنترل دیکوپل

• مقاله در مورد روبات تک چرخ

• مقاله درباره روبات تک چرخ

• دانلود مقاله کنترل دیکوپل

• دانلود مقاله روبات تک چرخ

• مقاله کنترل کوپل نشده

کلمات کلیدی انگلیسی: Decoupled dynamics , fuzzy logic , fuzzy-sliding mode control , linear quadratic regulator (LQR) control , unicycle robot